O desbravamento do território que compõe o Município de Xinguara ocorreu por ocasião da abertura da rodovia PA-279. Essa rodovia foi projetada no governo de Aloisio Chaves, com finalidade de ligar o Município de São Félix do Xingu à rodovia PA-150, que corta o Estado do Pará.
O marco inicial da estrada foi fixado no entrocamento onde hoje se encontra a sede municipal. Inúmeras pessoas se estabeleceram em torno daquele marco, dando origem a uma povoação, que, devido a sua posição geográfica estratégica recebeu o nome de Entrocamento do Xingu, em 1976.
A prefeitura municipal de Conceição do Araguaia, determinou a urbanização da localidade, criando uma sub-prefeitura para coordenação dos serviços.
Elevado à categoria de Município com a denominação de Xinguara pela Lei Estadual nº5.028, de 13 de maio de 1982, desmembrado do Município de Conceição do Araguia.
Constituído do Distrito Sede em 31 de dezembro de 1983, quando foi solenemente instalado. O Município passou à categoria de Cidade com a mesma denominação.
O nome do Município é homenagem a dois importantes rios existentes no Estado do Pará - Xingu e Araguaia.
Fonte: Cidades do Pará - origem e significado de seus nomes
