As origens históricas do Município relacionam-se com as de Vigia, de cujas terras recebeu a quase totalidade do seu patrimônio territorial. Porto Salvo, distrito de Vigia, desmembrado, em 1961, para constituir parte do Santo Antônio do Tauá, foi elevado à categoria de vila em 1896, pela Lei nº 357, de 11 de abril. Borralhos, atualmente distrito de Santo Antônio do Tauá, denominado São Raimundo de Borralhos, fez parte de Vigia na condição de povoado desde 1899. Espírito Santo do Tauá, cujo nome original era pregos, foi povoado de Vigia, a partir de 1899, havendo sido elevado a essa condição pela Lei nº 645, de 6 de junho. Finalmente, o distrito-sede de Santo Antônio do Tauá constava como vila de Vigia, no Recenseamento de 1950.
A primeira tentativa de constituir o Município data de 1955, através da Lei nº 1.127, de 11 de março, a qual foi considerada inconstitucional pelo Supremo Tribunal Federal no mesmo ano.
O Município de Santo Antônio do Tauá foi criado pela Lei nº 2.460, de 29 de dezembro de 1961, com terras desmembradas da Vigia e João Coelho, este último conhecido, hoje, como Santa izabel do Pará.
O nome Tauá adveio do vocábulo indígena que significa amarelo.
Atualmente, o Município é constituído pelo distrito de Santo Antônio do Tauá (sede, Espírito Santo do Tauá e São Raimundo de Borralhos).
