As origens do Município têm a ver com o Programa de Integração Nacional - PIN, instituído no ano de 1970 e implantado a partir de 1971, pelo governo federal. O objetivo do PIN era o de desenvolver um grande programa de colonização dirigida na Amazônia. Trazendo trabalhadores sem terra de diversos pontos do Brasil, em especial do Nordeste. A rodovia Transamazônica constituía-se no eixo ordenador de todo o Programa e no Pará, os trechos Marabá - Altamira e Altamira - Itaituba foram objeto de planejamentos especiais.
No trecho da rodovia Transamazônica, situado entre Altamira e Itaituba, deveriam ser construídas agrovilas (conjunto de 48 ou 64 lotes urbanos de 100 ha). Tais casas estavam destinadas aos colonos assentados no local, os quais receberam, também, lotes rurais, onde desenvolveriam suas atividades econômicas. Cada agrovila deveria contar com os serviços de uma escola de 1º Grau, uma igreja ecumênica, um posto médico e, em alguns casos, um armazém para produtos agrícolas.
Também fazia parte do Programa a construção de agrópolis: reunião de agrovilas, cujas polarização se dava em torno de um núcleo de serviços urbanos. Além dos serviços bancários, correios, telefones, escolas de 2º Grau, etc..
O objetivo da agrópolis era atender à demanda de todas as agrovilas situadas num determinado trecho da Transamazônica. Na verdade, foram implantadas várias agrovilas, apenas uma agrópolis (a Brasil Novo, no Km 46 do trecho Altamira - Itaituba) e, finalmente. o Programa previa a construção de Rurópolis, um conjunto de agrópolis. Na prática, às proximidades do cruzamento da Transamazônica com a Rodovia Santarém - Cuiabá, foi construída apenas uma rurópolis - a Presidente Médici.
A atual sede do Município de Rurópolis constitui-se exatamente no núcleo original daquela Rurópolis planejada e implantada e para a qual continuam, nos anos seguinte, a chegar migrantes de outras áreas do Brasil.
Como município autônomo, foi criado pela Lei nº5.446, de 10 de maio de 1988, e instalado a primeiro de janeiro de 1989, durante o governo Hélio Mota Gueiros, com área desmembrada de Aveiro. Está constituído somente pelo distrito de Rurópolis, antiga vila que, pelo ato de criação do município, passou à categoria de cidade.
